BeagleBoneタンク ソフトウェア設計

ハードウェアはだいたい揃ってるので、ソフトウェアの設計にかかります。

今回メインで使う言語は練習もかねてpythonにしました。

今回のシステムのざっくりとした設計は以下の通りです。

BeagleBoneとPC間は無線LANで接続します。TCP/IPが使えれば何でもOKです。
データ転送ですが、FTPのように制御コマンドとデータを別々のソケットで扱うことにしました。pythonにはserversocketというライブラリがあるようなので、Cとかでソケットを扱うよりかは簡単に作業できると思います。

制御コマンドは前進、後退、左旋回、右旋回、ストップの５つぐらいにして、必要に応じて追加していきたいと思います。BeagleBone側で制御コマンドを受信したら、GPIOを操作してモータードライバの出力方向を切り替える予定です。ただ、GPIOの出力が3.3V、モータードライバの最低入力電圧(HIGH)が3.5Vとなっているので、電圧レベル変換の回路をつける必要はありそうです。

ひとまずpythonのサーバソケット・クライアントソケットのプログラムと、GPIOで前進・後退のプログラムを作って、モータードライバではなくLEDをつないでテストしてみたいと思います。

ではまた。