Arduinoでモータードライバを制御

昨日、今日で自宅エクスプローラ（仮）の駆動部分を組み立てていました。

駆動部分のベースは、タミヤ模型の「楽しい工作シリーズ　タンク基本セット」と、「ダブルギヤボックス」を組み合わせたものです。

ダブルギアボックスは一番トルクを出せる組み合わせ（344:1)で組みました。

プレートにギアボックスを固定した後、コネクタつきのケーブルにハンダ付けしました。

コネクタはPC用のATX電源ボックスの5V/12Vラインによくあるタイプのものです。

コネクタ再利用

キャタピラ車の方がひとまず組みあがったので、Arduinoでモータードライバを制御するプログラムと回路を作りました。

回路は至って簡単で、Arduinoからは2本ずつ、2組の信号ラインを2つあるモータードライバのIN1とIN2にそれぞれつなぎます。あとはVccやGNDを配線して、Out1とOut2をモーターにつなげるだけです。

Arduino側のプログラムも、2本の出力ポートにHIGH/LOWの組み合わせを送るだけです。

例： 前進　　　HIGH/LOW  HIGH/LOW

　　後退　　　LOW/HIGH  LOW/HIGH

     右回転　　LOW/HIGH  HIGH/LOW

  　左回転　　HIGH/LOW  LOW/HIGH

  　停止　　   HIGH/HIGH HIGH/HIGH

プログラムもざっくりですが出来たので、週末は筐体の方の組み立てに入りたいと思います。

完成予想図に使える写真を探していたときに、キネクたんというページを見つけました。

Arduino+タンク工作セット+Kinectという組み合わせです。

ソースコードも公開されているので、これをコピーさせてもらえば良かったかな・・・・

まぁ、まずは自分のコードで進めたいと思います。

ではまた。